彻底摧毁了他们反抗的心思。不久,兀良哈部的原元辽王、惠宁王、朵颜元帅府相继请求内附,朱元璋大喜,遂于其地设置大宁都司营州诸卫,册封己子朱权为宁王,统领诸卫。然而,实力最为强大的蒙古鞑靼部不断东进侵扰兀良哈部,明朝随即派兵征讨。洪武二十二年,明朝又于兀良哈部所在地设置泰宁、朵颜、福余三卫指挥使司,“俾其头目各自领其众,以为声援。自大宁前抵喜峰口,近宣府,曰朵颜自锦、义历广宁至辽河,曰泰宁自黄泥洼逾沈阳、铁岭至开原,曰福余,独朵颜地险而强”。委以阿北失里等兀良哈部首领为各卫指挥使同知,三卫皆隶宁王朱权统领,这样昔日的敌人竟转化为自己的朋友,非但如此,还对自己的同胞下手,可谓是意外的收获。
建文元年,燕王朱棣自北平起兵靖难,欲取代建文帝朱允炆。他担心宁王扰其后方,遂发兵入攻大宁都司,胁迫宁王归顺又以重金馈赠三卫首领,约定出兵助攻。及燕王启程,宁王召集三卫首领。三卫皆从,一呼而起,跟随宁王西进关内。燕王从三卫将士中精选三千人为奇兵,随其南征。
四年后,燕王统兵攻入南京今属江苏,称帝,是为明成祖。即遣百户裴牙失里等人返回兀良哈部通报。永乐元年,再遣指挥萧尚都持敕书往谕。燕王称帝后,恐诸王尾大不掉,乃将宁王迁入内地,安置于南昌,又改都司为行都司,迁至保定。因兀良哈三卫在靖难之役职从战有功”,明成祖把大宁卫之地赐予兀良哈。
永乐二年,兀良哈部首领脱儿火察等二百九十四人随萧尚都返朝,进献良马。明成祖因而命脱儿火察为左军都督府都督佥事,哈儿兀歹为都指挥同知,职掌朵颜卫安出、土不申同为都指挥佥事,职掌福余卫忽剌班胡为都指挥佥事,职掌泰宁卫其余首领各授指挥、千户、百户等官,并赐诰印、冠带、白金、钞币、衣物。此后,兀良哈三卫向明廷朝贡不绝。明成祖亦视兀良哈三卫为外藩,以拱卫京师。“居则侦探,警则扞卫,发给牛具、种、布帛、酒食良厚”。四年冬,因三卫地区饥荒,兀良哈部民请求以马易米,明成祖命官署视马匹优劣,倍价易米,可以对于兀良哈部的安抚工作,朱元璋与朱棣两代帝王都是做的不错,但终究是墙头草,大明国事一旦弱了下来,兀良哈部骨子里的不安分就显露出来了,恰好此时蒙古鞑靼部势力正盛。慑其兵威,兀良哈部秘密依附鞑靼,开始侵扰明朝北边,且不断假借卖马入明边境侦探虚实。明成祖闻讯,下诏责问,令其以马赎罪。十二年春,明廷于辽东接收兀良哈三卫所献马三千匹。明成祖敕令守将王真,每匹马付布四匹。然兀良哈三卫又叛明
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